一网统飞 · 空地协同 · DJI RoboMaster · Livox · NVIDIA Jetson

基于 DJI 生态
空地协同智能调度平台

无人机 + 无人车 + 机械臂统一接入，云端全局态势感知，AI 调度引擎驱动——全栈自主可控的空地一体化指挥控制系统。

🔐 登录控制台 📐 技术栈
200k
点云/秒
Livox Mid-360S 非重复扫描
1.3 TFLOPS
GPU 算力
Jetson TX2 256 核 Pascal
3 N·m
M3508 额定转矩
19:1 精密减速
IP67
全天候防护
Class 1 人眼安全

核心硬件配置

DJI RoboMaster 官方组件 + Livox 激光雷达 + 协作机械臂，空地协同全栈部署

📡
Livox 觅道 Mid-360S
混合固态激光雷达 · ¥3,599
激光波长905 nm
人眼安全Class 1
FOV360°×59°
点频200,000 pts/s
量程 @10%40 m
近处盲区0.1 m
测距误差 1σ≤2 cm @10m
角分辨率~0.5° (0.5s)
内置 IMUICM40609
IMU 频率200 Hz
防护等级IP67
抗阳光100 klx
重量265 g
功耗6.5 W
🧠
DJI Manifold 2-G 妙算
NVIDIA Jetson TX2 · 8GB LPDDR4 · 32GB eMMC + 128GB SSD
GPU256 核 Pascal
算力1.3 TFLOPS
CPU双核 Denver2 + 四核 A57
内存8GB 128-bit LPDDR4
存储32GB eMMC · 128GB SSD
CUDA9.0
系统Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic
接口USB3.0×2 · HDMI · GbE
WiFi双频 AC · 867Mbps
CAN2路 3.3V TTL · 2Mbps
UART2路 · 最高 3Mbps
供电13.2-27V · XT30 双路
功耗3-25W (TDP 15W)
重量~230g
🎛️
RoboMaster 开发板 A 型
主控板 · STM32F427IIH6 · Cortex-M4
MCUSTM32F427IIH6
主频180 MHz
Flash / RAM2MB / 256KB
IMU 六轴MPU6500
磁力计IST8310 (I2C 0x0E)
CANCAN1+CAN2 (1Mbps)
DBUSUART 100kbps
PWM4.99-12.24V 8档
保护SMAJ28CA TVS
防反接TPCA8122 PMOS
供电26V / 20A max
尺寸85×58 mm · 48g
⚙️
C620 电调 + M3508 电机
FOC 矢量控制 · 麦克纳姆轮全向底盘
控制方式FOC 矢量控制
额定电压24V DC
持续电流20A
CAN 速率1 Mbps
PWM 频率50-500 Hz
减速比19:1 (3591/187)
额定转矩3 N·m
空载转速482 rpm
相电阻0.194 Ω
电机重量365 g
电调重量35 g
💻
RM-C 紧凑型 + ESP32-S3
双 MCU 架构 · BMI088 · Wi-Fi OTA
C型 MCUSTM32F407IG
主频168 MHz
C型 IMUBMI088 (Bosch)
磁力计IST8310 (FPC分离)
摄像头DCMI 接口
ESP32双核 FreeRTOS
WiFi2.4 GHz · OTA 升级
CANTJA1044 收发器
OTA 耗时~60s
安全IMU 健康 + 堵转检测
🦾
协作机械臂
6 轴自由度 · 关节力矩控制 · Modbus/ EtherCAT
自由度6-DOF
额定负载3 kg
重复定位精度±0.02 mm
工作半径600 mm
末端工具气动夹爪 · 吸盘 · 视觉
通信协议Modbus TCP · EtherCAT
控制方式关节力矩/位置/速度
碰撞检测关节电流实时监控
ROS 集成MoveIt! · ros_control
视觉导引Eye-in-Hand · 3D 重建
应用场景抓取 · 分拣 · 装配 · 巡检
电源24-48V DC
重量~15 kg

调度平台能力

物联网接入 · 云端调度 · 数字孪生 · AI 决策，四位一体

🤖

一网统飞

无人机 · 无人车 · 机械臂统一协议接入，云端全局设备管理。实时状态监控、空域授权、航线规划、冲突解除，多机协同作业调度。

⚡

空地协同

空中无人机巡检 + 地面无人车运输 + 机械臂精准操作，多域异构设备协同。全局态势感知一张图，任务动态分配，通信中继自动组网。

☁️

AI 调度引擎

Fastify + WebSocket 实时数据流，毫秒级指令下发。任务队列优先级调度，设备健康状态 AI 预测，异常事件自动告警与应急响应。

技术栈

无人机 · 无人车 · 云端调度 — 全链路技术覆盖

STM32F427IIH6
Livox Mid-360S
NVIDIA Jetson TX2
CUDA 9.0
FreeRTOS
CAN Bus 1Mbps
C620 FOC 电调
M3508 (19:1)
BMI088 IMU
MPU6500
MoveIt!
EtherCAT
ROS Kinetic
Node.js 22
Fastify + WebSocket
PlatformIO

系统架构

🚗
哨兵小车
ESP32 · RM-A · M3508
→
📡
Mid-360S
3D 激光感知
→
🧠
妙算 2-G
Jetson TX2 · CUDA
☁️
Raven 云
Fastify · SQLite
→
🖥️
Web 控制台
实时监控面板